塞門刀車

塞門刀車是宋代主要守城器械之一，可以堵塞防御工事缺口。

火車

明朝時朝鮮火車（화차）。最早的朝鮮火車出現於明成祖永樂七年。據說朝鮮進口中國火器技術受限，於是愿發展自己的火器。火車就是在這種背景下被發明的。

火車一次可發射一二百枝箭，萬曆朝鮮之役中，朝鮮用這種兵器有效打擊了倭軍。

云梯

云梯以大木為床，下施六輪，上立二梯，各長丈余，中施轉軸，四面以生牛皮為屏蔽，内以人推進，及城則起飛梯於云梯之上。

飛梯，長二、三丈，首貫雙輪，欲蟻附則以輪著城推進。

竹飛梯，用独竿大竹，两旁施脚涩以登。